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创新与未来

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    经典回放——白话PID控制

    5剑思庭 2013-04-08 15:41
    控制模型:人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下; 2a45d【中国自动化网社区】4d4b24【http://sns.ca800.com】750c2
    设定值:水杯的半杯刻度; 9d4【中国自动化网社区】97beff【http://sns.ca800.com】91
    实际值:水杯的实际水量; 9d4【中国自动化网社区】97beff【http://sns.ca800.com】91
    输出值:水壶的倒处数量和水杯舀出水量; f18【中国自动化网社区】3c864b【http://sns.ca800.com】7adb2ab
    测量传感器:人的眼睛 f18【中国自动化网社区】3c864b【http://sns.ca800.com】7adb2ab
    执行对象:人 f18【中国自动化网社区】3c864b【http://sns.ca800.com】7adb2ab
    正执行:倒水 3ad【中国自动化网社区】a29cb8【http://sns.ca800.com】a7bba0a
    反执行:舀水 3ad【中国自动化网社区】a29cb8【http://sns.ca800.com】a7bba0a
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    1、P比例控制,就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度,就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度,就以一定水量从水杯里舀水出来,这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。 3ad【中国自动化网社区】a29cb8【http://sns.ca800.com】a7bba0a
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    说明:P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-stateerror)。 dc9【中国自动化网社区】5ade40【http://sns.ca800.com】d1
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    2、PI积分控制,就是按照一定水量往水杯里倒,如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒,后来发现水量超过了半杯,就从杯里往外面舀水,然后反复不够就倒水,多了就舀水,直到水量达到刻度。 dc9【中国自动化网社区】5ade40【http://sns.ca800.com】d1
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    说明:在积分I控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(SystemwithSteady-stateError)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 dc9【中国自动化网社区】5ade40【http://sns.ca800.com】d1
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    3、PID微分控制,就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离,当差距很大的时候,就用水壶大水量得倒水,当人看到水量快要接近刻度的时候,就减少水壶的得出水量,慢慢的逼近刻度,直到停留在杯中的刻度。如果最后能精确停在刻度的位置,就是无静差控制;如果停在刻度附近,就是有静差控制。 dc9【中国自动化网社区】5ade40【http://sns.ca800.com】d1
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    说明:在微分控制D中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 dc9【中国自动化网社区】5ade40【http://sns.ca800.com】d1
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    自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳,其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势。这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例P+积分I+微分D(PID)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
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