众所周知，变频器已经广泛应用各行各业。但变频控制系统如何设计，变频控制柜设计与制造对实际应用具体要求，是许多电气工程师及制造商，客户想明确了解的。本章从实际设计及应用案例中，总结设计要点，写出拙见，供同行参考。 04e93e【中国自动化网社区】b9bdef【http://sns.ca800.com】dc6dc4

　　根据实际及客户要求进行设计 84d0a【中国自动化网社区】96d8c8【http://sns.ca800.com】3cfd

　　在变频控制系统设计前，一定要了解系统配制，工作方式，环境，控制方式，客户具体要求。 84d0a【中国自动化网社区】96d8c8【http://sns.ca800.com】3cfd

　　具体系统分新设计系统还是就设备改造系统。 18b441a【中国自动化网社区】647f66【http://sns.ca800.com】47e5

　　对旧设备改造，电气工程师应该确切知道如下技术参数及要求。 18b441a【中国自动化网社区】647f66【http://sns.ca800.com】47e5

　　1. 电机具体参数，2. 出厂日期，3. 厂商(国产，4. 进口) 18b441a【中国自动化网社区】647f66【http://sns.ca800.com】47e5

　　5. 电机的额定电压，6. 额定电流，7. 相数。 4187111【中国自动化网社区】56d436【http://sns.ca800.com】9f

　　8. 电机的负载特性类型，9. 工作制式。 4187111【中国自动化网社区】56d436【http://sns.ca800.com】9f

　　10. 电机起动方式。 4187111【中国自动化网社区】56d436【http://sns.ca800.com】9f

　　11. 工作环境。如现场的温度，12. 防护等级，13. 电磁辐射等级，14. 防爆等级。 4187111【中国自动化网社区】56d436【http://sns.ca800.com】9f

　　15. 配电具体参数。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　16. 变频柜安装位置到电机位置实际距离。(变频柜到电机距离是非常重要的参数) 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　17. 变频柜拖动电机的数量及方式。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　18. 变频柜与旧的电气系统的切19. 换关系。一般为Δ-Y启动与变频工作互为备20. 用，21. 切22. 换保护。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　10.变频柜的外围传感变送器的选用参数及采样地点。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　10.变频控制柜的控制方式，如手动/自动，本地/远程，控制信号的量程。是否通讯组网。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　11.强电回路与弱电回路的隔离。采集及控制信号的隔离。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　12.工作场合的供电质量，如防雷，浪涌，电磁辐射。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　对新变频系统，电气工程师应该与机械工程师对传动机械负载特性，深入了解，才能确电机类型，容量。根据电机机械负载特性，容量，选用变频器的类型，容量。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　目前，机械负载与电机转矩特性有许多种类，常用有三种。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　1. 恒转矩负载。如传送带，2. 升降机等 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　用公式表式为 P=T*N/975 P-电机的功率 T-电机转矩 N-电机转速 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　对恒转矩，系统设计应注意： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1) 电机应选变频器专用电机 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(2) 变频柜应加装专用冷却风扇 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(3) 增大电机容量，(4) 降低负载特性 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(5) 增大变频器的容量 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(6) 变频器的容量与电机的容量关系应根据品牌， 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(7) 一般为1.1~1.5电机的容量。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　3. 平方转矩负载。如风机，4. 水泵类 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　用公式表式为 T=K1*N2 ，P=K2*N3 P-电机的功率 T-电机转矩 N-电机转速 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　一般，风机，水泵，采用变频节能，理论与实际证明节能为40~50%左右，此类应用占变频器应用30~40%左右。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　对平方转矩负载，系统设计应注意： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1) 电机通常选异步交流电机。根据环境需要，(2) 选电机防护等级和方式。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(3) 大于7.5KW变频柜,应加装通风散热设施 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(4) 电机，(5) 变频器容量关系。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　关系系数 国外变频器容量 国产变频器容量 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　国外电机容量 相等相当电机容量 1.3-1.5电机容量 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　国产电机 1.2电机容量 1.5-2电机容量 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　5. 恒功率负载。如卷扬机，6. 机床主轴。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　公式：P=T*N/975=CONT。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　一般达到特定速度段时，按恒转矩，超过特定速度时，按恒功率运转。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　恒功率机械特性较复杂。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　对于每个变频控制柜，设计是整个系统重点，最能体现产品质量关键环节。对于变频控制柜， 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电气设计工程师应在如下设计方面入手。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

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　　1. 变频控制系统的原理图设计 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　2. 电路主路设计。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　3. 电路控制路设计。包括常规控制电路，4. PLC控制接口电路，5. 变频器联网等。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　6. 变频控制柜的工艺设计。包括电气工艺设计，7. 柜体板金工艺设计。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　原理图设计 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　根据以上所述的原理规则，参照变频控制柜的原理图，根据实际需要，画出原理图。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电路主路设计。按如下顺序选择主回路电器件。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1) 确定机械负载特性，(2) 功率，(3) 扭矩，(4) 转速 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(5) 确定电机特性，(6) 额定电压，(7) 额定功率，(8) 额定电流，(9) 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(10) 根据以上条件，(11) 和实际客户的需要，(12) 对下列电器元件取舍(13) 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　TR-变压器为可选项，根据电压等级标准，选配。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　FU-熔断丝，一般要，选择为2.5-4倍额定变频器电流。注意熔断丝选速熔类。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　QA-空开，一般要，选择为1.2倍额定变频器电流 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　KM-接触器，必须要，选择为额定变频器电流 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　LY-防雷浪涌器，最好要，特别雷暴多发区，以及交流电源尖峰浪涌多发场合，保护变频系统免遭意外破坏。一般配40KVA浪涌器。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　DK-电抗器 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电抗器的作用是抑制变频器输入输出电流重高次谐波成份带来的不良影响，而滤波器的作用 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　是抑制由变频器带来的无线电电波干扰，即电波噪声。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　有的变频器内置电抗器，有的场合也可不装电抗器。一般，多大功率变频器配多大电抗器，变频器厂商提供参数。选择电抗器的参数，可由下面公式计算 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　L=(2%~5%)V/6.18*F*I 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　V-额定电压 V 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　I-额定电流 A 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　F-最大频率 HZ 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　LBI/ LBO 输入输出滤波器，一般应根据频率进行配置 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　R-制动电阻 计算较复杂，应在变频器柜制造商指导下配置。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电路控制回路设计，按电气工程师知识及变频器要求设计。但应注意 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1) 输入/输出的弱电信号，(2) 与PLC，(3) 仪表，(4) 传感变送器，(5) 一定采取信号隔离，(6) 否则，(7) 控制系统信号混乱，(8) 系统不(9) 正常。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(10) 与PLC，(11) 常规控制系统接口，(12) 一定加装浪涌吸收器。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(13) 控制电源应采用隔离变压器，(14) 进行电气隔离。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　变频控制柜的工艺设计。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1) 电气工艺设计 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电气工程师变频电路设计出来，下一步就是电气工艺设计，包括： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　1. 多大功率变频器，2. 配什么类型电缆，3. 多大的线径，4. 配多远。一般可以查表格或计算。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　5. 接地配线。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　6. 抗干扰布线。是非常重要的。一般强电电缆用带屏蔽电缆，7. 电缆及屏蔽层用金属卡固定安装底板上，8. 也有的加装屏蔽金属环，9. 抗干扰。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　10. 进出线的电缆管接头配置。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　柜体板金工艺设计 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　应根据以下原则设计 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　1. 变频器的环境 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　温度：变频器环境温度为-10度-50度，一定要考虑通风散热。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　湿度： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　震动： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　气体：有无暴炸，腐蚀性气体 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　2. 柜体承载重量。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　3. 运输方便性。加装吊装挂钩，4. 搬运安全。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　5. 柜体的铭牌，6. 制造商的CI标7. 识。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　结论：一个质量较高的变频控制柜，从设计，工艺，制作制造，运输，包装，是实际要求较高的产品，要求各个环节质量保障，才能作出较高质量和水平的控制柜。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　2. 谐波对供电线路的影响 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　变频器属于非线性负荷，它从电网吸收非正弦电流，引起电网电压畸变，它既是一个谐波源，又是一个谐波接收者。作为谐波源，它对各种电气设备，自动装置、计算机、计量仪器以及通信系统均有不同程度的影响。对于供电线路来说，由于谐波的作用，恶化了电网质量指标，降低了电网的可靠性，增加了电网损失，缩短了电气设备的寿命。其产生的主要危害有： 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(1)增加了电网中发生谐振的可能性，从而造成很高的过电流或过电压而引发事故的危险性。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(2)增加附加损耗，输电及用电设备的效率和设备利用率。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(3)使电气设备(旋转电机、电容器、变压器等)运行不正常，加速绝缘老化，从而缩短它们的使用寿命。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(4)使测量和计量仪器、仪表、自动装置、计算机系统，以及许多用电设备运转不正常或者不能正常动作或操作。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(5)干扰通信系统，降低信号的传输质量，破坏信号的正常传递，甚至损坏通信设备。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　(6)某些情况下，它不仅产生谐波，而且还引起供电电压波动和闪变，甚至引起三相电压不平衡，会危及电网安全经济运行，并影响电气设备的正常用电和周边用户。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　要降低谐波的影响程度，可以采取各种措施，但对于变频器来说，主要是在其回路中加装交流电抗器。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　3.接近开关工作原理 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电感式接近开关工作原理 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电容式接近开关系列 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电容式接近开关亦属于一种具有开关量输出的位置传感器，它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通和关断。这种接近开关的检测物体，并不限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状物体,在检测较低介电常数ε的物体时，可以顺时针调节多圈电位器(位于开关后部)来增加感应灵敏度，一般调节电位器使电容式的接近开关在0.7-0.8Sn的位置动作。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　霍尔开关工作原理 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应。两端具有的电位差值称为霍尔电势U，其表达式为 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　U=K·I·B/d 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　其中K为霍尔系数，I为薄片中通过的电流，B为外加磁场(洛伦慈力Lorrentz)的磁感应强度，d是薄片的厚度。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　由此可见，霍尔效应的灵敏度高低与外加磁场的磁感应强度成正比的关系。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　霍尔开关就属于这种有源磁电转换器件，它是在霍尔效应原理的基础上，利用集成封装和组装工艺制作而成，它可方便的把磁输入信号转换成实际应用中的电信号，同时又具备工业场合实际应用易操作和可靠性的要求。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　霍尔开关的输入端是以磁感应强度B来表征的，当B值达到一定的程度(如B1)时，霍尔开关内部的触发器翻转，霍尔开关的输出电平状态也随之翻转。输出端一般采用晶体管输出，和接近开关类似有NPN、PNP、常开型、常闭型、锁存型(双极性)、双信号输出之分。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　4.PID控制简介 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　1、开环控制系统 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　2、闭环控制系统 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　3、阶跃响应 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　4、PID控制的原理和特点 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　比例(P)控制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　积分(I)控制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　微分(D)控制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　5、PID控制器的参数整定 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　5.变频器基本参数的调试 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　变频器功能参数很多，一般都有数十甚至上百个参数供用户选择。实际应用中，没必要对每一参数都进行设置和调试，多数只要采用出厂设定值即可。但有些参数由于和实际使用情况有很大关系，且有的还相互关联，因此要根据实际进行设定和调试。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　因各类型变频器功能有差异，而相同功能参数的名称也不一致，为叙述方便，本文以富士变频器基本参数名称为例。由于基本参数是各类型变频器几乎都有的，完全可以做到触类旁通。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　一 加减速时间 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　加速时间就是输出频率从0上升到最大频率所需时间，减速时间是指从最大频率下降到0所需时间。通常用频率设定信号上升、下降来确定加减速时间。在电动机加速时须限制频率设定的上升率以防止过电流，减速时则限制下降率以防止过电压。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　加速时间设定要求：将加速电流限制在变频器过电流容量以下，不使过流失速而引起变频器跳闸;减速时间设定要点是：防止平滑电路电压过大，不使再生过压失速而使变频器跳闸。加减速时间可根据负载计算出来，但在调试中常采取按负载和经验先设定较长加减速时间，通过起、停电动机观察有无过电流、过电压报警;然后将加减速设定时间逐渐缩短，以运转中不发生报警为原则，重复操作几次，便可确定出最佳加减速时间。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　二 转矩提升 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　又叫转矩补偿，是为补偿因电动机定子绕组电阻所引起的低速时转矩降低，而把低频率范围f/V增大的方法。设定为自动时，可使加速时的电压自动提升以补偿起动转矩，使电动机加速顺利进行。如采用手动补偿时，根据负载特性，尤其是负载的起动特性，通过试验可选出较佳曲线。对于变转矩负载，如选择不当会出现低速时的输出电压过高，而浪费电能的现象，甚至还会出现电动机带负载起动时电流大，而转速上不去的现象。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　三 电子热过载保护 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　本功能为保护电动机过热而设置，它是变频器内CPU根据运转电流值和频率计算出电动机的温升，从而进行过热保护。本功能只适用于“一拖一”场合，而在“一拖多”时，则应在各台电动机上加装热继电器。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　电子热保护设定值(%)=[电动机额定电流(A)/变频器额定输出电流(A)]×100%。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　四 频率限制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　即变频器输出频率的上、下限幅值。频率限制是为防止误操作或外接频率设定信号源出故障，而引起输出频率的过高或过低，以防损坏设备的一种保护功能。在应用中按实际情况设定即可。此功能还可作限速使用，如有的皮带输送机，由于输送物料不太多，为减少机械和皮带的磨损，可采用变频器驱动，并将变频器上限频率设定为某一频率值，这样就可使皮带输送机运行在一个固定、较低的工作速度上。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　五 偏置频率 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　有的又叫偏差频率或频率偏差设定。其用途是当频率由外部模拟信号(电压或电流)进行设定时，可用此功能调整频率设定信号最低时输出频率的高低，如图1。有的变频器当频率设定信号为0%时，偏差值可作用在0～fmax范围内，有的变频器(如明电舍、三垦)还可对偏置极性进行设定。如在调试中当频率设定信号为0%时，变频器输出频率不为0Hz，而为xHz，则此时将偏置频率设定为负的xHz即可使变频器输出频率为0Hz。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　六 频率设定信号增益 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　此功能仅在用外部模拟信号设定频率时才有效。它是用来弥补外部设定信号电压与变频器内电压(+10v)的不一致问题;同时方便模拟设定信号电压的选择，设定时，当模拟输入信号为最大时(如10v、5v或20mA)，求出可输出f/V图形的频率百分数并以此为参数进行设定即可;如外部设定信号为0～5v时，若变频器输出频率为0～50Hz，则将增益信号设定为200%即可。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　七 转矩限制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　可分为驱动转矩限制和制动转矩限制两种。它是根据变频器输出电压和电流值，经CPU进行转矩计算，其可对加减速和恒速运行时的冲击负载恢复特性有显著改善。转矩限制功能可实现自动加速和减速控制。假设加减速时间小于负载惯量时间时，也能保证电动机按照转矩设定值自动加速和减速。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　驱动转矩功能提供了强大的起动转矩，在稳态运转时，转矩功能将控制电动机转差，而将电动机转矩限制在最大设定值内，当负载转矩突然增大时，甚至在加速时间设定过短时，也不会引起变频器跳闸。在加速时间设定过短时，电动机转矩也不会超过最大设定值。驱动转矩大对起动有利，以设置为80～100%较妥。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　制动转矩设定数值越小，其制动力越大，适合急加减速的场合，如制动转矩设定数值设置过大会出现过压报警现象。如制动转矩设定为0%，可使加到主电容器的再生总量接近于0，从而使电动机在减速时，不使用制动电阻也能减速至停转而不会跳闸。但在有的负载上，如制动转矩设定为0%时，减速时会出现短暂空转现象，造成变频器反复起动，电流大幅度波动，严重时会使变频器跳闸，应引起注意。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　八 加减速模式选择 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　又叫加减速曲线选择。一般变频器有线性、非线性和S三种曲线，通常大多选择线性曲线;非线性曲线适用于变转矩负载，如风机等;S曲线适用于恒转矩负载，其加减速变化较为缓慢。设定时可根据负载转矩特性，选择相应曲线，但也有例外，笔者在调试一台锅炉引风机的变频器时，先将加减速曲线选择非线性曲线，一起动运转变频器就跳闸，调整改变许多参数无效果，后改为S曲线后就正常了。究其原因是：起动前引风机由于烟道烟气流动而自行转动，且反转而成为负向负载，这样选取了S曲线，使刚起动时的频率上升速度较慢，从而避免了变频器跳闸的发生，当然这是针对没有起动直流制动功能的变频器所采用的方法。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　九 转矩矢量控制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　矢量控制是基于理论上认为：异步电动机与直流电动机具有相同的转矩产生机理。矢量控制方式就是将定子电流分解成规定的磁场电流和转矩电流，分别进行控制，同时将两者合成后的定子电流输出给电动机。因此，从原理上可得到与直流电动机相同的控制性能。采用转矩矢量控制功能，电动机在各种运行条件下都能输出最大转矩，尤其是电动机在低速运行区域。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　现在的变频器几乎都采用无反馈矢量控制，由于变频器能根据负载电流大小和相位进行转差补偿，使电动机具有很硬的力学特性，对于多数场合已能满足要求，不需在变频器的外部设置速度反馈电路。这一功能的设定，可根据实际情况在有效和无效中选择一项即可。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　与之有关的功能是转差补偿控制，其作用是为补偿由负载波动而引起的速度偏差，可加上对应于负载电流的转差频率。这一功能主要用于定位控制。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　十 节能控制 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　风机、水泵都属于减转矩负载，即随着转速的下降，负载转矩与转速的平方成比例减小，而具有节能控制功能的变频器设计有专用V/f模式，这种模式可改善电动机和变频器的效率，其可根据负载电流自动降低变频器输出电压，从而达到节能目的，可根据具体情况设置为有效或无效。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31

　　要说明的是，九、十这两个参数是很先进的，但有一些用户在设备改造中，根本无法启用这两个参数，即启用后变频器跳闸频繁，停用后一切正常。究其原因有：(1)原用电动机参数与变频器要求配用的电动机参数相差太大。(2)对设定参数功能了解不够，如节能控制功能只能用于V/f控制方式中，不能用于矢读取方法不当。 80【中国自动化网社区】5fcdec【http://sns.ca800.com】e31