TwinCAT 自动化软件现在能够将机器人（Delta kinematics, SCARA）以及它们与现有运动控制功能之间的互动和同步整合在一起。从而能够无缝集成到整个系统中，无需使用附加的机器人 CPU。Beckhoff 基于 PC 的控制器将 PLC、运动控制和机器人技术整合到一个硬件和软件平台上 ― 是实现前沿的“科学自动化”的一个重要组成部分。 c48d89【中国自动化网社区】a58344【http://sns.ca800.com】8a887a
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　　“TwinCAT 运动转换”软件是实现将机器人控制技术集成入 TwinCAT 自动化软件包的第一步。 PLC、运动控制、HMI 和机器人控制功能在一个功能强大的工控机 CPU 上运行。这可为用户带来很多好处：  45876fa【中国自动化网社区】94f7b8【http://sns.ca800.com】7abc0b
-  机器人控制无需使用附加的 CPU   55【中国自动化网社区】6f8907【http://sns.ca800.com】beb8356
- 降低工程成本：在一个系统内进行配置、参数设置和诊断  55【中国自动化网社区】6f8907【http://sns.ca800.com】beb8356
- Beckhoff 知名的符合全球标准的 TwinCAT 自动化软件被用于配置、编程和诊断   55【中国自动化网社区】6f8907【http://sns.ca800.com】beb8356
- 由于采用的是单一的 CPU 系统，从而解决了 PLC、运动控制和机器人技术采用多个 CPU 所带来的摩擦损耗问题   14【中国自动化网社区】58d139【http://sns.ca800.com】9a8407f
- 由于采用了直接接口，性能和精度都得到提升；无需 CPU 之间复杂的通讯  14【中国自动化网社区】58d139【http://sns.ca800.com】9a8407f
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　　TwinCAT 运动转换软件自身被透明地集成在现有的运动控制系统中：机器人和运动控制功能能够借助 TwinCAT NC PTP（点到点轴定位）或 NC I（三维轴插补）实现优化同步。所有的 NC 特点，比如“电子凸轮”或“飞锯”（从轴与运动中的主轴同步）能够结合起来构成一个所需的通用硬件和软件平台。 14【中国自动化网社区】58d139【http://sns.ca800.com】9a8407f
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　　TwinCAT 支持各种并联机器人和串联机器人运动，如那些用于实现取放任务的机器人运动。编程方面，使用的是基于 TwinCAT NC I 和 G 代码（DIN 66025）的软件。目标坐标可在笛卡尔坐标系内方便地编程。运动模块负责转换相应的电机位置（逆向转换）。此外，也可将用于预控制扭矩的动态模型考虑在内。 c1370【中国自动化网社区】453999【http://sns.ca800.com】527c0
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　　运动系统可在 TwiCAT 系统管理器内方便地选择。运动通道被用来设置类型（例如 Delta）、进度条长度和偏移量等参数。可为动态预控制指定好质量和质量惯量。例如，借助“飞锯”和“电子凸轮”功能，机器人可与取放工件用的传输带同步。这些应用在物料搬运和包装行业中常常会遇到。