写程序前，你先要计算出三十公分需要多少个脉冲（脉冲是相对于连续信号在整个信号周期内短时间发生的信号，大部分信号周期内没有信号），然后设定好伺服的电子齿轮比，最后才编程。编程要用到梯形脉冲定位指令，伺服能走多远取决于你所发脉冲数量的多少，停止发脉冲后，给反转信号，再给反转脉冲。

这个可以用增量式旋转编码器实现，将编码器的线数与距离连系起来，把编码器采集的脉冲数通过高速计数器收集起来，通过PLC的脉冲输出功能控制伺服电机的启停和方向。