我们公司正在研发一设备，遇到问题请高人帮忙。

1、应用环境：滚筒绞车，由电机带动滚筒吊起或下放重物，工作模式类似吊车。

             由于在吊着重物下放时，我们的电机控制不了下放速度，所以我们用刹车控制下放速度，此时电机处于不工作状态（如果没有刹车则重物处于自由落体状态）。

             由主板向刹车输出0-5v电压，控制刹车力度大小，进而控制下放速度。

2、算法作用：我们通过操作给定一个下放速度，通过此算法实时计算出需要给刹车输出的电压大小，使下放的速度以给定速度稳定运行。

3、目前条件：滚筒接有编码器，滚筒转动一周编码器转动一周，通过485接口可以读出编码器当前数值，编码器转动一周的数据变化量是512。

             我们通过编码器的读数可以算出绞车下放速度，但如果要